La armada aliada estaba formada por 70 galeras españolas (sumadas las propiamente hispanas con las de Nápoles, Sicilia, y Génova), 9 de Malta, 12 del Papado y 140 venecianas. Los combatientes españoles sumaban 20.000, los del Papa 2.000 y los venecianos 8.000. La flota estaba confiada teóricamente a Juan de Austria y dirigida efectivamente por jefes experimentados como Gian Andrea Doria y los catalanes Juan de Cardona y Luis de Requesens. Marco Antonio Colonna, condestable de Nápoles y vasallo de España, era el almirante del papa. Las naves venecianas estaban al mando de Sebastián Veniero.
Las capitulaciones para constituir la Liga Santa se demorarían hasta el 25 de mayo de 1571 debido a la disparidad de intereses y proyectos. La unión de escuadras cristianas que el Papa había convocado en respuesta a la toma de Chipre (1570) había resultado un fracaso del que los jefes se culpaban mutuamente. La Sublime Puerta lanzó un ataque a fondo contra Famagusta, último reducto de los venecianos en Chipre. Fuerzas turcas se apoderaron de Dulcino, Budua y Antivari, e incluso llegaron a amenazar la plaza de Zara. La escuadra española estuvo ya preparada el 5 de septiembre con la llegada de Andrea Doria, Don Alvaro de Bazán y Juan de Cardona. El 29 de agosto, el obispo Odescalco llegó a Mesina, dio la bendición apostólica en nombre del Papa y concedió indulgencias de cruzada y jubileo extraordinario a toda la armada. El 15 de septiembre, Don Juan de Austria ordenó la salida de la flota y el 26 fondeó en Corfú, mientras una flotilla dirigida por Gil de Andrade exploraba la zona.
Don Juan de Austria constituyó una batalla central de 60 galeras en las que iban Colonna y Veniero con sus naves capitanas, flanqueada por otras batallas menores al mando de Andrea Doria, Alvaro Bazán y el veneciano Agustín Barbarigo. A Cardona se le dio una flotilla exploradora en vanguardia. A bordo iban cuatro tercios españoles de Lope de Figueroa, Pedro de Padilla, Diego Enríquez y Miguel Moncada. La infantería italiana era también de gran calidad. La desconfianza hacia los venecianos era tal que don Juan repartió 4.000 de los mejores soldados españoles en las galeras de la Señoría e hizo que éstas navegasen entreveradas con las de España. El 29 de septiembre abordó a la capitana de don Juan una fragata de Andrade con el anuncio de que los turcos esperaban en el golfo de Lepanto. La flota de la Liga salió el 3 de octubre del puerto de Guamenizas en dirección a Cefalonia, y el sábado 6, a la caída de la tarde, llegaba al puerto de Petela. Bazán aconsejaba entrar en el golfo y Andrea Doria temía aventurarlo todo en una jornada. En el Consejo se aprobó el plan de Bazán de presentar combate en la madrugada del día siguiente, frente al golfo de Lepanto. La maniobra ordenada permitió cerrar el golfo y dio tiempo a una perfecta colocación de la armada.
Al amanecer del día 7 la flota cristiana estaba situada en las islas Equínadas. Poco después avistaron a la turca adelantándose hacia la boca del golfo de Lepanto. Alí estaba al mando de 260 galeras y contaba con las naves del corsario argelino Luchalí. A las diez de la mañana las escuadras se hallaron frente a frente. Cerca del mediodía la galera del Amirante Alí Bajá disparó el primer cañonazo.
"Durante dos horas se peleó con ardor por ambas partes, y por dos veces fueron rechazados los españoles del puente de la galera real turca; pero en un tercera embestida aniquilaron a los jenízaros que la defendían y, herido el almirante de un arcabuzazo, un remero cristiano le cortó la cabeza. Al izarse un pabellón cristiano en la galera turca arreciaron el ataque las naves cristianas contra las capitanas turcas que no se rendían; pero al fin la flota central turca fue aniquilada. (Marqués de Lozoya)
En la galera Marquesa combatió Miguel de Cervantes con gran valor. Tenía entonces veinticuatro años y continuó combatiendo después de ser herido en el pecho y en el brazo izquierdo, que le quedaría inútil. El consejo de don García de Toledo de recortar los espolones hizo más eficaz el empleo de la artillería. La arcabucería española resultó decisiva en el combate cuerpo a cuerpo causando gran número de bajas. En muchas de las galeras turcas los cautivos cristianos se rebelaron en lo más recio del combate. Fue un galeote cristiano quien cortó la cabeza del almirante Alí con su hacha de abordaje. Sólo 50 de las 300 naves turcas pudieron escapar. El argelino Luchalí combatió con fortuna en el ala derecha y logró escapar hacia la costa de Morea.
Cabe destacar que tras la victoria en esta batalla se adopto utilizar batallones de infanteria en las galeras y barcos de la armada española.Los antecesores de nuestra actual Infanteria de Marina o Tercio de la Armada
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